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今天学习了PWM驱动舵机，电机

2026-07-15·电机、嵌入式学习


一.**什么是PWM？**


PWM的本质不是“电压高低”，而是**“快速通断”**。它用数字信号（只有0V和3.3V/5V）模拟出模拟电压的效果。


1. **频率（Frequency）**：1秒内通断多少次，单位Hz。比如50Hz就是每秒通断50次。

2. **周期（Period）**：频率的倒数。1秒/50Hz = 0.02秒 = 20ms。这是舵机最常用的周期。

3. **占空比（Duty Cycle）**：在一个周期内，高电平（通）的时间占比。**这才是控制设备的核心。**


**对电机而言**：占空比决定转速。


  • 占空比90% → 90%时间通电，10%时间断电 → 转得很快（平均电压高）。

  • 占空比10% → 转得很慢（平均电压低）。

    • **对舵机而言**：占空比决定角度


    二.**关于TB6612驱动模块**


  • **PWMA / PWMB**：这是**PWM速度信号输入**。它只决定“转多快”（占空比）。

  • **AIN1 / AIN2**：这是**方向信号输入**（GPIO高低电平）。它们决定“正转/反转/刹车

    • | AIN1（方向） | AIN2（方向） | PWMA（速度） | AO1（电机+） | AO2（电机-） | 电机状态 |

    | -------- | -------- | -------- | -------- | -------- | ------------------- |

    | **H** | **L** | **PWM** | PWM | L | **正转**（速度由PWM占空比决定） |

    | **L** | **H** | **PWM** | L | PWM | **反转** |

    | **H** | **H** | 任意 | H | H | **刹车**（急停，抱死） |

    | **L** | **L** | 任意 | L | L | **自由滑行**（惯性停止） |


    #### . 输出端（TB6612 → 电机）


  • **AO1 / AO2**：没错，这是最终接到电机两根线的输出口。它们输出的不是纯净的直流，而是经过功率放大的PWM波。