超声波模块

##超声波模块，通过发射超声波利用声速*时间判断距离，我给定一个阈值保证在阈值内触发避障功能，触发避障超声波在舵机的驱动下判断左转还是右转，判断的逻辑比较困难，如果是线上障碍触发则会导致丢线机制。总之参数肯定是要微调。